セックスはうまくいっていないけど好きな気持ちに変わりはないというのなら話を進めます。

挿入までを求める欲求を女性が持つのはごく自然なことです。性器をくっつけて気持ちよくなりたいと思ったっていいのですから、あなたが彼にぶつけた欲求は一切否定しないでください。これっぽっちも罪悪感を感じる必要ないです。
ただし、セックスは相手ありきの行為ですから、相手がその欲求に応えるかどうかは本人だけが自由に決められます。いくら恋人同士でも夫婦でも行為の強要をしてはいけません。それを前提とした上で、彼の言い分は、改善すべき点がてんこ盛りです。彼の肩をあえて持つなら、彼はセックスの喜びを一面的にしか知らないのでしょう。そこに気づかせてくれる元カノがいなかった、その点において残念な恋愛遍歴の持ち主です。
生かゴムかの問題は、肉体的刺激の視点からすると違いがあります。でも、精神レベルでの一体感の視点からすると0.01ミリもどうでもいい問題です。
セックスで得られる一体感を素敵に表現する人に先日のイベントで会いました。その方曰く、ゴムをつけていようがつけてなかろうが、人間の体は膜に覆われていてどれだけくっついても物理的に1つになる事は無いから違いはない。だけども、くっつく2人の影は重なり合い、1つの形になっている。
物理的肉体の次元で考えれば1つにならないけど、違う次元で感じることができればちゃんと1つになれるんですと。
彼もあなたも目に見えるものだけで考える癖がついているから、セックスの時に湧き上がってくる悦びに気づけなくなっているのではないでしょうか。性器で感じる快感とは違う悦びがあるんです。